雅馬哈機(jī)器人之搬運(yùn)機(jī)器人工作原理

下面小編主要討論搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械部分，提出改進(jìn)方法并應(yīng)用新技術(shù)，使其更適用于現(xiàn)代工業(yè)環(huán)境。通過(guò)了解搬運(yùn)機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用現(xiàn)狀，確定了具體的設(shè)計(jì)要求，并根據(jù)各部分的設(shè)計(jì)原則，進(jìn)行了系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)，包括手部、腕部、臂部和腰部等機(jī)械結(jié)構(gòu)。該搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)來(lái)源于液壓系統(tǒng)，執(zhí)行元件包括柱塞式液壓缸、擺動(dòng)液壓缸和伸縮式液壓缸等。通過(guò)液壓缸的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而完成實(shí)際的搬運(yùn)任務(wù)。

搬運(yùn)機(jī)器人的組成

搬運(yùn)機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。

該型搬運(yùn)機(jī)器人采用可移動(dòng)門(mén)架式結(jié)構(gòu)：

手臂承載機(jī)構(gòu)可以沿導(dǎo)軌移動(dòng)，導(dǎo)軌安裝在立柱上方，位于被看管設(shè)備上方。

該機(jī)器人具有五個(gè)自由度：

1??手臂承載機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌移動(dòng)，由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)600mm的往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

2??手臂在肩關(guān)節(jié)中的旋轉(zhuǎn)由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置、運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)和安裝于肩部的滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)；

3??手臂在肘關(guān)節(jié)中的旋轉(zhuǎn)由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置和運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)；

搬運(yùn)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)思路

機(jī)器人的設(shè)計(jì)可以分為兩個(gè)階段：

1??系統(tǒng)分析階段：

• 根據(jù)系統(tǒng)目標(biāo)，明確采用機(jī)器人的目的和任務(wù)；

• 分析機(jī)器人所處的工作環(huán)境；

• 根據(jù)機(jī)器人的工作要求，確定基本功能和方案，如自由度、存儲(chǔ)量、計(jì)算機(jī)功能、動(dòng)作精度、承載能力、運(yùn)動(dòng)范圍以及對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。

2??技術(shù)設(shè)計(jì)階段：

• 根據(jù)系統(tǒng)要求確定機(jī)器人的自由度和可用的工作空間范圍，選擇坐標(biāo)形式；

• 規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑和作業(yè)空間圖；

• 確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類(lèi)型；

• 選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人的總裝設(shè)計(jì)；

• 繪制機(jī)器人的零件圖，并確定尺寸。